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目录1

绪论1

第一章　三种基本控制原理11

1.1　引言11

1.2　扰动调节原理12

1.3　负反馈调节原理17

1.4　复合调节原理23

1.5　怎样选择控制原理24

1.6　自动调节系统的分类简述25

1.7　系统的职能结构及其敏感度30

1.8　控制系统的品质指标36

参考文献39

第二章 基本的数学工具41

2.1　行列式及其基本性质41

2.2　矩阵的定义47

2.3　矩阵的基本运算50

2.4　矩阵的基本变换53

2.5　矩阵的微分和积分56

2.6　非本质非线性系统的线性化方法57

2.7　线性系统微分方程的列写方法63

2.8　系统的频率特性71

2.9　傅里叶级数74

2.10　傅里叶变换77

2.11　拉普拉斯变换81

2.12　若干简单函数的拉氏变换84

2.13 象函数F（p）的零点和极点87

2.14　拉氏变换的基本性质91

2.15　用拉普拉斯变换求解线性微分方程96

参考文献99

3.1　引言100

第三章　典型环节和状态元100

3.2　传递函数及其基本性质101

3.3　传递函数的典型环节104

3.4　积分环节的状态元和频率特性108

3.5　惯性环节的状态元和频率特性108

3.6　振荡环节的频率特性和状态元110

3.7　一阶微分环节的状态元和频率特性113

3.8　二阶微分环节的频率特性和状态元115

参考文献118

4.1　引言119

第四章 控制系统的数学描述119

4.2　开环和闭环状态的传递函数120

4.3　由环节的传递函数求系统的传递函数125

4.4　控制系统的无静差度和静差系数129

4.5　传递函数的标准化135

4.6　三种典型控制系统状态方程标准型140

参考文献147

第五章 线性系统的稳定判据148

5.1 引言148

5.2　线性系统的稳定条件151

5.3　代数稳定判据158

5.4　幅角定理166

5.5　米哈依洛夫稳定判据170

5.6　Nyquist稳定判据173

5.7　对数频率特性189

5.8　典型环节的对数频率特性191

5.9　单环自动控制系统的对数频率特性的近似绘制法197

5.10　对数频率特性的稳定判据199

5.11　稳定裕量202

5.12　利用对数频率特性分析多环系统的稳定性206

参考文献211

6.1　引言213

第六章 ITAE最佳调节律213

6.2　最佳性能指标的提法214

6.3　几种最佳性能指标的评述228

6.4　ITAE最佳调节律参数的确定247

6.5　时域中闭环系统ITAE最佳调节律的标准型255

6.6　开环传递函数及其状态方程标准型259

6.7　ITAE最佳结构及其开环A矩阵263

参考文献287

7.1 引言289

第七章　ITAE最佳调节律的综合设计——几个应289

用实例289

7.2　可综合准则290

7.3　电液伺服系统的ITAE最佳调节律的综合设计303

7.4　晶闸管直流传动控制系统中的ITAE最佳调节律的综合设计308

7.5　ITAE调节器326

7.6　同步发电机的ITAE最佳励磁控制332

7.7　最佳结构实现344

7.8　非线性效应对ITAE最佳调节律的影响347

参考文献348