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目录1

第一章 　计算机的作用1

1-1　过程控制问题2

1-2　常规控制系统3

1-3　数据记录仪5

1-4　直接数字控制（DDC）5

1-5　监督计算机控制9

1-6　递阶的概念12

第二章 　计算机控制系统15

2-1　数系15

2-2　中央处理器（CPU）18

2-3　字长与性能的关系20

2-4　中央处理器（CPU）的可选设备24

2-5　输入／输出（I/O）结构27

2-6　外围设备28

2-7　计算机系统的典型结构31

2-8　过程接口34

2-9　软件40

2-10　汇编程序41

2-11　面向问题的语言42

2-12　填入式系统44

2-14　前台／后台操作45

2-13　说明书45

2-15　中断47

2-16　管理程序48

2-17 固件51

第三章 　监督计算机控制53

3-1　模型的类型53

3-2　约束56

3-3　监督计算机控制的模型57

3-4　精馏塔的最优控制60

3-5　最优化方法68

3-6　调优最优化方法74

4-1　数字控制回路79

第四章 　采样数据系统的数学79

4-2　数字控制回路的数学分析81

4-3　z-变换82

4-4　差分方程的z-变换84

4-5　脉冲传递函数86

4-6　方块图分析90

4-7　反变换92

4-8　稳定性94

4-9　具有纯滞后时间的系统97

4-10　采样时刻之间的输出99

5-1　采样信号的频谱103

第五章 　频率域研究103

5-2　数据保持108

5-3　采样与保持器的纯滞后时间近似法113

5-4 采样函数的s-平面特性118

5-5　z-域中的稳定性119

5-6　噪声抑制120

第六章 　控制算法127

6-1　简单过程模型127

6-2　用z-变换设计控制算法136

6-3　非周期算法137

6-4　达林（Dahlin）方法140

6-5　跳动141

6-6　卡尔曼（Kalman）方法144

6-7　模拟控制器的离散等效方法148

6-8　对负荷变化的设计149

6-9　标准算法的使用154

6-10　算法的整定156

6-11　整定方法160

6-12　采样周期的选择166

第七章 　在线识别方法170

7-1　时间域识别的一般方法170

7-2　用线性回归来估计参数172

7-3　非线性“最小二乘方”回归法的推导178

7-4　指数变换估计182

7-5　离散设计方法184

7-6　其它方法185

第八章 　新型控制方法188

8-1 前馈控制188

8-2　串级控制系统197

8-3　多变量控制系统199

8-4 自适应控制和在线整定208

8-5　纯滞后时间的补偿213

第九章 　最优控制219

9-1　反馈的情况219

9-2　积分作用222

9-3　状态方程223

9-4　最优控制问题226

9-5　最小值原理227

9-6　最小值原理的应用229

9-7　采用两次型性能准则的线性系统的最优控制234

9-8　对于给定值变化的最优控制237

9-9　对于干扰变化的最优控制239

9-10　动态规划244

9-11　简要的概括249

附录Ⅰ　z-变换表251

附录Ⅱ　习题253